基于崭新的构思，独特原理的HarmonicDrive®
。这个机构是由美国发明家Musser产生的。
Musser是一位超越了专业的机械工程领域，在物理・化学・生物等广泛范围拥有1500多项专利的天才发明家。
迄今为止，传递动力和动作的齿轮机构，为了达到「更快、更精密」的至上目的，刚性不断提高。
与此相对他的HarmonicDrive®理论应用了金属的挠曲、弹性力学，作为推翻以往常识的动力传递方式，一跃受到了全世界的瞩目。
HarmonicDrive®的创始人･C.W.Musser
HarmonicDrive®的发明者C.W.Musser
应用金属弹性力学的HarmonicDrive®
应用金属弹性力学的HarmonicDrive®仅由3个基本零件（波发生器/柔轮/刚轮）组成（根据形状，可能有4种基本要素，但工作原理相同）。产生这种精密运动的HarmonicDrive®独特的机制可以从齿啮合的样子看到。
波发生器
在椭圆状凸轮的外周组装了薄壁的滚珠轴承的部分。轴承的内周固定在凸轮上，外圈通过滚珠弹性变形。通常安装在输入轴上。
柔轮
薄壁杯状金属弹性体的零件。开口部外周刻有齿。柔轮的底部（杯状底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。
刚轮
刚体环状零件。内周刻有齿，齿数比柔轮多2片。通常固定在外壳上。
工作原理
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柔轮被波发生器弯曲成椭圆状。因此，在长轴部分刚轮和齿轮啮合，在短轴部分则完全与齿轮呈脱离状态。 -
波发生器旋转一周（360度）后，由于比刚轮减少2齿，因此柔轮向逆时针方向移动2齿。一般将该动作作为输出执行。 -
波发生器向顺时针方向旋转180度后，柔轮仅向逆时针方向移动一齿。 -
固定刚轮，使波发生器按顺时针方向旋转后，柔轮发生弹性形变，与刚轮啮合的齿轮位置顺次移动。
HarmonicDrive®的特长
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1、高速比
一段同轴上有1/30～1/320的高减速比。无需复杂的机构、结构即可获得高减速装置。
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2、小背隙（滞后运动）
HarmonicDrive®与一般齿轮的齿啮合不同，背隙非常小，这是控制机构领域不可缺少的特点。
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3、高精度
同时啮合齿数多，而且在180°对称的2个地方啮合，所以对齿距误差和累计齿距误差的旋转精度的影响被平均化，得到了高位置精度和旋转精度。
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4、零件数量少，易于组装
尽管是高减速比，但构成的基本零件只有3点。而且，因为在同一轴上，所以组件产品容易组装，可以简单地进行设计。
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5、小型、轻量
与以往的齿轮装置相比，1/3以下的容量和1/2以下的重量可以得到相同的转矩容量和速比，因此可以使装置小型、轻量化。
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6、大转矩容量
柔轮是由疲劳强度高的特殊钢制成的。另外，与一般的动力传递装置不同，同时啮合齿数约占总齿数的30%，而且由于面接触，所以施加在1个齿上的力变得非常小，得到了高转矩容量。
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7、卓越的效率
由于齿啮合部的滑动非常少，所以摩擦引起的动力损失很少，即使是高减速比也能维持高效率，驱动电机的小型化是可能的。
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8、安静的运转
由于齿啮合的圆周速度低并取得了力的平衡，所以是安静运转，而且振动也非常小。
